Sense HAT

安装

为了正常工作，Sense HAT需要使用最新的内核，启用 I2C 和一些库才能开始。

1.确保您的 APT 软件包列表是最新的：

``
sudo apt update
```

1.接下来，安装 Sense -hat软件包，以确保内核是最新的，启用 I2C ，并安装必要的库和程序：

``
sudo apt安装 Sense -hat
```

1.最后，如果在安装之前禁用了 I2C 或内核不是最新的，则可能需要重新启动：

``
 sudo 重启
```

硬件

原理图可以在here中找到。

软件概述

安装后，示例代码可在/usr/src/sense-hat/examples下找到。

可以通过运行 cp /usr/src/sense-hat/examples〜/-a将它们复制到用户的主目录。

可以通过在适当的目录中运行make来编译 C /C ++示例。

RTIMULibDrive11示例已预先编译，可帮助确保一切正常。可以通过运行 RTIMULibDrive11 来启动它，并通过按 Ctrl + c来关闭它。

Python感应帽

" sense-hat"是 Sense HAT的官方支持库；它提供了对所有板载传感器和 LED 矩阵的访问。

完整的文档可以在pythonhosted.org/sense-hat中找到。

RTIMULib

RTIMULib是一个 C ++和 Python 库，可轻松在嵌入式 Linux 系统中使用 9 -dof和 10 -dof IMU。在/etc/RTIMULib.ini中提供了一个预先校准的设置文件，该文件也被sense-hat复制和使用。包含的示例在当前工作目录中查找" RTIMULib.ini"，因此您可能希望将文件复制到那里以获得更准确的数据。

其他

LED矩阵

LED矩阵是 ID 为" RPi-Sense FB"的 RGB565 framebuffer。适当的设备节点可以作为标准文件写入或映射。包含的" snake"示例显示了如何访问帧缓冲区。

游戏杆

操纵杆作为名为" 树莓派 Sense HAT操纵杆"的输入事件设备出现，映射到箭头键和" Enter"。任何能够处理输入的库都应支持它，或者直接通过evdev接口支持它。合适的库包括 SDL ，pygame和python-evdev。包含的"蛇"示例显示了如何直接访问操纵杆。

校准

摘自此论坛帖子。

安装必要的软件并运行校准程序，如下所示：

sudo apt update sudo apt安装八度-y 光盘 cp/usr/share/librtimulib-utils/RTEllipsoidFit ./-a cd RTEllipsoidFit RTIMULibCal

然后，您将看到以下菜单：

选项有：

  m-最小/最大校准磁力计
  e-椭球校准磁力计(先进行最小/最大)
  a-校准加速度计
  x-退出

输入选项：

按小写的" m"。然后将显示以下消息；按任意键开始。

`` 磁力计最小/最大校准 -------------------------------- 左右摇动 IMU 芯片，确保所有六个轴 (+ x，-x，+ y，-y和+ z，-z)经历极值。完成所有极端操作后，输入" s"进行保存，输入" r"进行重置或" x"中止并丢弃数据。

按任意键开始...

``

启动后，您会看到类似于以下内容的滚动屏幕：

最小 x ：51.60分钟 y ：69.39分钟 z ：65.91
最大值 x ：53.15最大值 y ：70.97最大值 z ：67.97

关注屏幕最底部的两行，因为这是该程序最近发布的度量。现在，您必须以各种可能的方式来移动 Astro Pi。如果拔下所有非必需的电缆以避免混乱，这将很有帮助。

尝试在俯仰，横摇和偏航轴的每个轴上获得一个完整的圆。这样做时请注意不要意外弹出 SD 卡。花几分钟时间移动 Astro Pi，然后在发现数字不再变化时停止。

现在按小写字母" s"，然后按小写字母" x"，退出程序。如果现在运行ls命令，将会看到一个新的RTIMULib.ini文件已创建。

除了这些步骤之外，您还可以通过执行上述步骤来进行椭圆拟合，但是按" e"而不是" m"。

完成后，将生成的RTIMULib.ini复制到/etc /，并在〜/.config/sense_hat /中删除本地副本：

rm〜/.config/sense_hat/RTIMULib.ini
 sudo  cp  RTIMULib.ini/etc

现在完成。

更新 AVR 固件

...

EEPROM数据这些步骤可能不适用于树莓派 2 Model B Rev 1.0和树莓派 3 Model B主板。固件将控制 I2C0 ，从而将 ID 引脚配置为输入。

1.通过将以下行添加到/boot/config.txt中来启用 I2C0 和 I2C1 ：

```
dtparam = i2c_vc = on
dtparam = i2c_arm = on
```

1.输入以下命令以重新引导：

``
sudo systemctl重新启动
```

1.下载并构建 Flash 工具：

``
git clone https://github.com/raspberrypi/hats.git
cd帽子/eepromutils
使
```

读

1.可以使用以下命令读取 EEPROM 数据：

``
 sudo ./eepflash.sh -f = sense_read.eep -t = 24c32 -r
```

写作

请注意，此操作具有潜在的危险，日常用户不需要此操作。提供以下步骤仅用于调试目的。如果发生错误，则可能不再自动检测到 HAT 。

1.下载 EEPROM 设置并构建.eep二进制文件：

``
wget https://github.com/raspberrypi/rpi-sense/raw/master/eeprom/eeprom_settings.txt -O sense_eeprom.txt
./eepmake sense_eeprom.txt sense.eep /boot/overlays/rpi-sense-overlay.dtb
```

1.禁用写保护：

``
i2cset -y -f 1 0x46 0xf3 1
```

1.写入 EEPROM 数据：

``
 sudo ./eepflash.sh -f = sense.eep -t = 24c32 -w

```

1.重新启用写保护：

``
i2cset -y -f 1 0x46 0xf3 0
```